3863A024CR 38/2 3.71:1

用于自動越障的鉸接式履帶移動機器人的 Faulhaber 電機 Beh1219N006Gavior 控制 如今，用于導航研究的移動機器人專用 Faulhaber 電機已在相對平坦的地面環境中應用并取得了許多成功。然而，在具有典型障礙物的環境中，對自主 obstac1219N006Gle 控制的研究很少。為滿足機器人專用faulhaber電機及工業應用對越障性能和執行效率的要求，有效提升了移動機器人專用faulha1219N006Gber電機的自主越障能力。針對爬樓梯等常見的越障任務，本文提出了一種基于反應行為的自主越障控制方法，用于關節履帶移動機器人的faulhaber電機。首先o1219N006Gf全部，根據自主爬樓梯的要求，對實驗室自主研發的關節履帶移動機器人faulhaber電機進行了適當的改裝。基于用于履帶機器人的

---

fa1219N006Gulhaber電機和樓梯環境的結構參數，設計了由可旋轉激光雷達和慣性測量單元組成的無障礙環境傳感系統，并設計了與之匹配的運動控制s1219N006Gystem，為機器人設計了 faulhaber 電機。進行了運動學建模。對實驗室自主研發的關節履帶移動機器人faulhaber電機進行了適當的改裝。基于用于履帶機器人的fa1219N006Gulhaber電機和樓梯環境的結構參數，設計了由可旋轉激光雷達和慣性測量單元組成的無障礙環境傳感系統，并設計了與之匹配的運動控制s1219N006Gystem，為機器人設計了 faulhaber 電機。進行了運動學建模。對實驗室自主研發的關節履帶移動機器人faulhaber電機進行了適當的改裝。基于用于履帶機器人的fa1219N006Gulhaber電機和樓梯環境的結構參數，設計了由可旋轉激光雷達和慣性測量單元組成的無障礙環境傳感系統，并設計了與之匹配的運動控制s1219N006Gystem，為機器人設計了 faulhaber 電機。進行了運動學建模。設計了由可旋轉激光雷達和慣性測量單元組成的無障礙環境傳感系統，設計與之匹配的運動控制系統s1219N006Gystem，并設計了機器人faulhaber電機。進行了運動學建模。設計了由可旋轉激光雷達和慣性測量單元組成的無障礙環境傳感系統，設計與之匹配的運動控制系統s1219N006Gystem，并設計了機器人faulhaber電機。進行了運動學建模。

其次，提出了一種基于激光雷達數據特征識別的檢測方法，實現了越障過程中各個階段的障礙物結構參數檢測，檢測機器人專用faulhaber moto1219N006Gr與障礙物的相對位姿。同時，實現了一種基于IMU的越障機器人電機偏航角檢測方法。實現了機器人專用電機與障礙物相對位姿的實時獲取。1219N006G 然后，根據檢測到的機器人專用電機與障礙物的相對位姿信息，設計機器人專用電機1219N006G進行動作調整在跨越障礙之前，基于反應行為的機器人專用faulhaber電機用于在越障過程中移動手臂，以及基于PID的機器人專用faulhaber電機克服障礙物的整流控制方法，從而實現機器人的自主越障機器人專用的faulhaber電機。隨后，基于Labview軟件平臺，構建了關節履帶移動機器人faulhaber電機及樓梯環境仿真模型，并通過運動學仿真驗證了pro1219N006Gposed自主越障方法。

仿真結果表明，該metho1219N006Gd能夠有效完成自主爬樓梯任務。” 1219N006G上肢機器人faulhaber電機迭代控制是近年發展迅速的新技術1219N006Grs，是faulhaber電機技術在醫療領域機器人的新應用。機器人使用faulhaber電機可以提高訓練效果